Elaborazione di point cloud basata su indicizzazione planare per la navigazione di robot mobili

Questo lavoro di tesi propone una mappa di indicizzazione poligonale dell’insieme di punti tridimensionali acquisiti tramite una coppia stereo di telecamere. Si tratta di un metodo specifico per riorganizzare e favorire l’accesso alle point cloud in funzione della percezione bidimensionale, più adatta alla navigazione di un robot mobile e all’accumulo in una mappa, coniugando i vantaggi di una soluzione semplice e compatta. L’algoritmo presentato si avvale, in aggiunta al sistema di visione, dei dati sensoriali catturati da un laser scanner planare. Al fine di determinare l’efficacia del metodo proposto, sono stati accumulati i dati sensoriali realizzando un sistema di percezione e controllo, il quale integra i moduli di acquisizione e un comportamento di navigazione per evitare gli ostacoli.