Verticale
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Coordinazione e inversione cinematica per manipolatori ridondanti in un sistema multirobot

Descrizione di un approccio per la coordinazione in real-time di due manipolatori antropomorfi KUKA LWR4+ in interazione con un ambiente dinamico e cercando di ottimizzarne la configurazione assunta in funzione dei task da eseguire. Questo renderà necessario definire un framework nel Task Space con cui descrivere il sistema e legarlo ai vari input possibili e operazioni eseguibili. Grazie a tale formalizzazione sarà possibile realizzare algoritmi di coordinazione dei manipolatori sia in ambienti di simulazione Matlab, sia in ambienti embedded per il controllo real-time in remoto dei robot. Si renderà inoltre necessaria un'operazione di inversione cinematica per il passaggio dal Task Space in cui si colloca il suddetto formalismo allo spazio dei giunti in cui viene controllato il robot.

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Articoli tecnico scientifici o articoli contenenti case history
Tesi di Laurea, Politecnico di Milano, Anno Accademico 2011-2012




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