Controllo di uno sciame di robot utilizzando il framework delle funzioni descrittive

Durante questi ultimi anni sono quindi state proposte una moltitudine di soluzioni specifiche che hanno cercato di far fronte a tutta quella serie di problemi che nascono dall'utilizzo contemporaneo di più robot, come l'apprendimento, l'assegnamento e la suddivisione dei compiti da svolgere. Viene proposto un nuovo framework con cui è possibile studiare, sotto un unico formalismo matematico, un gran numero di problematiche legate al controllo e alla gestione degli Heterogeneous Swarm (sciami eterogenei), che vengono così realizzati da squadre miste di robot, veicoli, sensori o velivoli di qualunque tipo.