Controllo di sistema robotico planare tramite bus ethercat

Questa tesi si inserisce nel contesto del progetto Sophia3 (String Operated Planar Haptic Interface for upper-Arm rehabilitation), che ha come obiettivo finale lo sviluppo di una macchina ad interfaccia aptica a cavi per la neuroriabilitazione degli arti superiori. Un sistema aptico è un dispositivo studiato per interagire con l’operatore umano, con l’intenzione di fornire la sensazione di essere a contatto con una impedenza meccanica variabile. Nel campo medico si adatta ad opera- zioni complesse quali la simulazione di interventi chirurgici, la telemanipolazione chirurgica e la riabilitazione.