Verticale
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Controllo di manipolatori flessibili a cinematica parallela mediante pianificazione delle traiettorie

La robotica si stà muovendo sempre più verso applicazioni che prevedono l'interazione tra il manipolatore e l'ambiente circostante. Da queste esigenze nasce la necessità di sviluppare manipolatori che abbiano un comportamento "cedevole", al fine di poter interagire in modo sicuro con l'ambiente circostante. Questo può essere ottenuto, lato software, tramite il controllore, oppure, lato hardware, utilizzando link flessibili. Lo studio del comportamento "cedevole" del manipolatore viene discusso al fine di definire una strategia per la pianificazione delle traiettorie che permetta di effettuare posizionamenti nell'area di lavoro limitando l'insorgere di vibrazioni, utilizzando la tecnica dell'Input Shaping. La tecnica sviluppata viene poi applicata a un manipolatore a due gradi di libertà, con due link flessibili.

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Articoli tecnico scientifici o articoli contenenti case history
Tesi di Laurea, Politecnico di Milano, Anno Accademico 2012-2013




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