Analisi del comportamento dinamico di un carrello ad assi sterzanti e sviluppo del relativo sistema di controllo attivo

Nelle curve strette tipiche nei tracciati urbani, i carrelli dei tram si trovano costretti a operare con la ruota anteriore esterno curva e posteriore interno curva a contatto con il bordino. E' noto che le forze di contatto possono essere drasticamente ridotte qualora l'angolo di serpeggio relativo delle sale rispetto al binario diminuisca. Un modo per ridurre tali angoli è quello di implementare carrelli con assi sterzanti, obiettivo di indagine di questa tesi. A tale fine si propongono due sistemi di sterzatura degli assi, introdotta mediante una articolazione cilindrica tra i semitelai del carrelli.