An application of the extended Kalman filter to the attitude control of a quadrotor

(in lingua inglese)

Lo scopo di questa tesi è l’applicazione del filtro esteso di Kalman (abbreviato EKF) al sistema di controllo dell’assetto di un elicottero quadrirotore. Il filtro di Kalman è uno strumento matematico, facilmente applicabile in forma di algoritmo, per stimare lo stato di un sistema dinamico perturbato da rumore sulla base di un insieme di misure anch’esse corrotte da rumore. Il filtro in pratica è in grado di compensare i due tipi di errore per ottenere una stima migliore di quella che potrebbe essere ottenuta conoscendo solo il valore delle misure o il modello del sistema dinamico.