Allestimento, modellistica e controllo per un'imbarcazione a vela autonoma

Il presente lavoro di tesi ha come obiettivo principale quello di realizzare un sistema di controllo capace di rendere una barca a vela completamente autonoma, ossia capace di effettuare un percorso a tappe senza alcun ausilio esterno. La progettazione e realizzazione di un sistema di controllo per una barca autonoma passa dapprima per lo studio della fisica che governa il comportamento di un’imbarcazione, finalizzato alla scrittura di un modello matematico utile alla realizzazione di un simulatore e alla progettazione dei controllori. Segue la realizzazione di un apparato sperimentale composto da un modello di barca a vela opportunamente sensorizzato e attuato e da una centralina dedicata all’acquisizione dei dati e su ci implementare il controllo.