A task-consistent safety system for close cooperation between human workers and dual arm robotic manipulators

La crescente disponibilità di manipolatori industriali a due braccia, cinematicamente ridondanti e caratterizzati da un aspetto simile a quello umano, rappresenta un importante strumento per lo sviluppo dell'interazione uomo-robot. Questa prospettiva apre sfide tecniche e richiede nuovi metodi per garantire al contempo la produttività dei robot e la sicurezza degli operatori. Lo scopo del lavoro è lo sviluppo di un sistema per l'interazione sicura uomo-robot, che sia in grado di evitare le collisioni tra i due soggetti, garantendo però il completamento delle lavorazioni. Per preservare la produttività del robot, i vincoli che caratterizzano l'operazione compiuta devono essere identificati e adeguatamente considerati. Viene proposta una classificazione dei vincoli che compongono un'operazione pre pianificata, in funzione della loro rilevanza per il completamento dell'operazione stessa.